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Elektronik LISA

Nahaufnahme Lisa Elektronik

Die elektronischen Komponenten teilen sich in zwei Platinen auf, einmal die Hauptplatine, die die Steuerung und die Treiber enthält, und einmal die Sensorplatine, die nur die Linie abtastet. Diese beiden Platinen sind mechanisch in das Konzept eingebunden. Die Hauptplatine dient gleichzeitig als Akkuhalter und über die Sensorplatine stützt sich Lisa am Boden ab.

Oberhalb der Motoren befindet sich ein Display, das über IC angesteuert wird. Das spart eine Menge Ports aber die Geschwindigkeit des Programmes verringert sich. Deshalb wird es nur in der Entwicklungsphase zum Debuggen benutzt.

Bild von
Bild vom Mainboard

Das Hirn von LISA bildet ein Mega8Minimodul von Embedit. Da ist der Quarz und der Programmierstecker schon drauf. Für LISA gab es allerdings eine "Sonderanfertigung" ohne RS232 Baustein. Das hat seinen Grund in der Art und Weise, wie LISA die Linie abtastet. Es wird nämlich der komplette PortD benutzt. Da PortD.0 aber der RxD-Eingang des AVR ist, und damit ein Ausgangspin des Schnittstellenbausteins, kann dieser Port normalerweise nicht als Eingang benutzt werden.

Das Minimodul sitzt zentral auf der Hauptplatine, zwischen den Motortreibern. Hier werden die bekannten L293D benutzt. Diese steckten erst in den Fassungen direkt auf der Hauptplatine. Leider wurde erst nach der Fertigstellung festgestellt, daß die Treiber noch etwas Logik brauchen. Mit je zwei NAND-Gattern wird verhindert, daß die Treiber in der Enable-Low-Phase einen floatenden Ausgang schalten. LISA dankt es mit knackigen Antworten auf Steuerbefehle.

Bild vom Mainboard

Die Stromversorgung der Infrarot-LEDs am Liniensensor übernimmt eine integrierte Ladungspumpe ICL7660. Dieser Chip erzeugt aus 5 Volt plus eine negative Spannung von 5 Volt minus. Mit dieser Spannungsdifferenz von 10 Volt werden über einen Widerstand je 4 der LEDs am Liniensensor bedient. Mit der Speisung aus den sowieso vorhandenen 5Volt ergibt sich ein stabiler Betrieb über den gesamten Entladebereich des Akkus. Außer dem Display findet sich noch ein Taster und eine Duo-LED auf dem Board. Auf einen Reset-Taster wurde verzichtet.

Einen Hauptschalter hat LISA natürlich auch. Nur ist der auf der Unterseite, oben war einfach kein geeigneter Platz zu finden.
Hier sieht man auch schön, wie der 9,6 Volt NiMH-Akku befestigt wird.

Bild von der Unterseite
Prototypen der Liniensensoren

Die Fototransistoren sind mit schwarzem Schrumpfschlauch überzogen, damit es keine Störungen vom Nachbarn gibt.
Hier sieht man schön, daß Team IWAN auch nur mit Wasser kocht. Erst der 3. Versuch führte zu einem zufriedenstellendem Liniensensor.
Die Platinen haben alle die gleiche Breite, das Foto verzerrt hier die Ansicht.

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