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Was macht KONRAD? Er fährt dicht an der rechten Wand entlang und wenn eine Ecke kommt, biegt er links ab.
Die Werte der Sharp-Sensoren werden mit dem AD-Wandler aufgenommen und mit einer Tabelle in Zentimeter umgewandelt.
Steigt der seitliche Abstand, wird der linke Motor per Software-PWM schneller eingestellt als der rechte und natürlich umgekehrt genauso.
Wird vorne eine Wand in weniger als 10cm Abstand vom Sensor detektiert, dreht KONRAD einfach nach links.
Nebenbei wird die Rot/Grün-Duo-LED so angesteuert, daß man an der Färbung den Zustand des Akkus erkennt.Die PWM für die Motoren und die LED wird dabei in einer Software-Schleife erzeugt.
Das war es schon ;) Hier findet man das aktuelle Pascal-Programm.
Selbverständlich bleibt bei TEAM IWAN dieser Zustand nicht auf Dauer bestehen. Geplant ist ein Infrarot-Empfänger, um Fahr-oder Stopp-Befehle von BORIS zu empfangen und das selbständige Finden der Wand nach dem Absetzen ist noch ohne Lösung.
Damit man sich das vorstellen kann: Hier ein Video davon. (1,9MB, DiVX)
Mai 2007:
Nachdem noch der originale Infrarotempfänger, wahrscheinlich ein Siemens-Teil (SFH...) an Konrad angeklebt ist, gab es noch 2 Programmänderungen. Einerseits das Suchen der Bande: Hier fährt Konrad einfach solange geradeaus bis eine Wand vom vorderm Sensor erkannt wird. Dann springt das Programm in die Wandverfolgung um.
Zum anderen das Erkennen des Infrarotsignals: Hier wird das RC5 Protokoll benutzt. Es ist gut im Netz beschrieben und AVRco Pascal bietet fertige Empfangsroutinen dafür. Im Programm wird die Adresse und das Kommando des RC5 Signals geprüft und bei übereinstimmung fährt Konrad los. Ein Stoppen vie RC5 wurde noch nicht implementiert, mal sehen, ob es nötig ist.
Hier wieder das aktuellste Pascal-Programm.
Konrad ist nun umgebaut und programmiert, der Robotcontest 2007 kann beginnen.
Hier wieder ein kurzes Video vom Absetzen und losfahren. (2,2MB, DiVX)
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