Zuerst galt es, die Grösse festzulegen. Wir bedienten uns eines in der nähe liegenden Mauspads. So kamen wir auf 25cm Länge und 20cm Breite. Zur Länge kommen noch ca. 8 mm, die das Stützrad nach hinten ausschwenkt. IWAN könnte unter einem Hindernis mit 13,5 cm Höhe hindurchfahren. Er hat, wie die meisten Roboter seiner Grösse, zwei angetriebene Haupträder und am hinterem Ende ein kleines nachlaufendes Stützrad. Jedes Hauptrad wird von einem eigenem Motor angetrieben.

Das Chassis besteht aus 2 Plexiglasplatten (6 mm), die von nur 4 Aluminiumstützen auf einem Abstand von 60 mm gehalten werden. An diesen Stützen sind auch die beiden Antriebsmotoren festgeschraubt. Dies erwies sich als günstig, da hierdurch ausreichend Stabilität erreicht und das Grundgewicht niedrig gehalten wurde. Zum Einbau der Elektronik war noch reichlich Platz!
*dachten wir ...* !

Eine dritte kleinere Plexiglasplatte trägt die gesamte Steuerelektronik. Die Verbindung zwischen der oberen Chassisplatte und der Elektronikplatte erfolgt nur über vier SUB-D Steckverbinder, vorn als 15polige und hinten als 9polige Ausführung. Über diese Stecker kommuniziert die Elektronik mit der Sensorik und den Motoren. Der Antriebsakku ist ein Bleigeltyp mit 12V und 2,2Ah. Er sitzt mittig und wird durch eine Aussparung in der oberen Chassisplatte gehalten. Gewechselt wird dieser durch Abnahme des Elektronikträgers. Das geht mit geübten Händen relativ schnell. Hinter den Haupträdern wurden die Kühlkörper für die Motorendstufen angebracht. Sie dienen gleichzeitig als Abstandshalter in diesem Bereich.

Bei der Frage zur Wahl der Antriebsräder gab es keine Diskussionen. Ein Besuch im Baumarkt(OBI) brachte die Lösung. Diese Räder sind stabil und haben eine gute Rundlaufgenauigkeit. Der Durchmesser ist 76 mm. Gibt es auch in anderen Größen! In die Nabe wurde eine Messingbuchse zur Reduzierung eingepaßt, und diese mitsamt dem Rad direkt auf die Motorwelle gepresst. Geht in einem normalen Schraubstock mit etwas Vorsicht recht einfach.
Das anfänglich verwendete Stützrad erwies sich als wenig tauglich, da die Lagerung der Vertikalachse keinen wirklichen Nachlauf zuließ. Besser, jedoch aufwendiger war es, das Stützrad komplett selbst zu fertigen. Es wurde aus Aluminium hergestellt und mit 4 (richtigen!) Kugellagern bestückt. Die Lauffläche bildet ein O-Ring 2.5/D=20 mm.

In die untere Grundplatte wurde vorne quer eine breite Aussparung gefräst, über der die Platine mit den Linien-Sensoren befestigt wurde. Freier Blick zum Boden!
Für die von uns angestrebte Aufgabe bei der RC 2003 brauchte IWAN noch eine Möglichkeit zum Ausrichten am Startpunkt. Der hierfür gewählte Laser-Pointer wurde mit einer Halterung mittig auf der obersten Trägerplatte befestigt.

Version 2004

Da IWAN inzwischen eine neue Hauptplatine bekommen hatte, sollte er nun auch für andere Aufgaben fit gemacht werden. In der neuen Saison wurde das Chassis etwas modifiziert. Vorne ein Querträger um die Lichtschranke für die Teelichtaufgabe abzustützen. Das ist zugleich ein guter Schutz für einen zweiten Liniensensor, der direkt an der Vorderkante befestigt wurde. Dieser wurde beim Hochheben öfters verbogen. Dann noch 4 Sharp-Sensoren mit jeweils eigenen Ansteuerplatinen und hinten ein Querträger, der vier Lichttaster trägt. Zusätzlich erhielt er noch einen Baken-Empfänger. Durch die ganzen Umbauten erhöhte sich das Gewicht von IWAN um satte 500 Gramm! Das macht sich in den Fahrleistungen, speziell beim Linienfahren, bemerkbar.
Die Physik lässt sich nun mal nicht austricksen.
Danke Gerhard, für das Foto.